Библиотека CANopen

Библиотека CANopen позволяет разрабатывать программное обеспечение slave и master устройств, совместимых со спецификацией CiA 301 версии 4.2. Библиотека поддерживает LSS slave устройства на основе спецификации CiA DSP 305 версии 2.2.

Библиотека CANopen для доступа к сети CAN на канальном уровне использует унифицированный API драйвера CHAI. Все зависимости кода библиотеки от среды выполнения программ выделены в отдельный модуль. Таким образом, исходный код библиотеки CANopen, написанный на ANSI C, независим от конкретной платформы и идентичен как для приложений, встраиваемых в микроконтроллеры, так и для задач, работающих под управлением операционных систем общего назначения: Windows XP/Vista/7, Linux и других. Библиотека портирована на все платформы, для которых разработан драйвер CHAI.

Каждая версия библиотеки проходит проверку на соответствие стандарту - CANopen Conformance Test.

Основные характеристики библиотеки:

• Библиотека обеспечивает работу приложений в режиме жесткого реального времени; ее архитектура основана на повторно-входимых компонентах, которые допускают асинхронное обращение к ним со стороны прикладной программы.
• Записи объектных словарей реализованы статически.
• Компоненты объектного словаря для коммуникаций поддерживают полное реконфигурирование в соответствие с CiA 301.
• Инициализация всех коммуникационных объектов производится в соответствии с предопределенной конфигурацией сетевых соединений (Predefined Connection Set).
• Программный интерфейс библиотеки одинаков как для доступа к локальному, так и к удаленному объектному словарю.
• Высокая масштабируемость и переносимость библиотеки достигается за счет разделения программных интерфейсов доступа к аппаратуре CAN и программной среде выполнения.
• Язык реализации – ANSI C.

Функциональность библиотеки:

• SDO протокол реализован во всех предусмотренных стандартом режимах: ускоренного, сегментированного и блочного.
• Реализованы все виды PDO протоколов (cyclic, acyclic, synchronous, asynchronous, RTR only).
• В протоколе синхронизации SYNC возможно использование SYNC счетчика (CiA 301 v.4.2).
• Поддерживаются все протоколы Network Management (NMT).
• Реализованы протоколы контроля ошибок (Error Control Protocols): Heartbeat Protocol и Node Guarding Protocol.
• Поддерживается Bootup Protocol.
• Поддерживаются следующие коммуникационные объекты: Server SDO параметры (от 1 до 128), Client SDO параметры (от 1 до 128), Receive PDO communication и mapping параметры (до 512 объектов), Transmit PDO communication и mapping параметры (до 512 объектов), Synchronization и Time объекты, Emergency объекты, Network Management объекты.
• Поддерживается полное семейство LSS протоколов, включая Fastscan.

Поддерживаемые платформы и CAN контроллеры/платы :

Возможен перенос библиотеки на другие программно-аппаратные платформы по договоренности.

Варианты комплектации и стоимость библиотеки:

• Библиотека Marathon CANopen Master/Slave – позволяет разрабатывать CANopen master и slave приложения; поставляется в исходных кодах; ориентировочная стоимость 165000 рублей.
• Библиотека Marathon CANopen Slave – позволяет разрабатывать CANopen slave приложения; поставляется в исходных кодах; ориентировочная стоимость 125000 рублей.
• Библиотека Marathon CANopen DLL – позволяет разрабатывать CANopen master/slave приложения; поставляется в виде модулей разделяемой библиотеки (Dynamic Linked Library); доступна для операционных систем Windows XP/Vista/7; входит в комплект бесплатных программ Марафон.

По вопросу приобретения библиотеки CANopen обращайтесь:
Тел. (495)-988-27-26, 939-56-59, 939-13-24
Факс. (495)-939-56-59
e-mail:can@marathon.ru