Библиотека CANopen

Библиотека CANopen позволяет разрабатывать программное обеспечение slave и master устройств, совместимых со спецификацией CiA 301 версии 4.2. Библиотека поддерживает LSS slave устройства на основе спецификации CiA DSP 305 версии 2.2.

Библиотека CANopen для доступа к сети CAN на канальном уровне использует унифицированный API драйвера CHAI. Все зависимости кода библиотеки от среды выполнения программ выделены в отдельный модуль. Таким образом, исходный код библиотеки CANopen, написанный на ANSI C, независим от конкретной платформы и идентичен как для приложений, встраиваемых в микроконтроллеры, так и для задач, работающих под управлением операционных систем общего назначения: Windows XP/Vista/7, Linux и других. Библиотека перенесена на все платформы, для которых разработан драйвер CHAI.

Каждая версия библиотеки проходит проверку на соответствие стандарту - CANopen Conformance Test.

CANopen библиотека v. 2.3.   Руководство программиста.
CANopen Library v. 2.3.   Programmer's guide.
Адаптированный СANopen slave.   Руководство программиста.
Адаптированный СANopen master.   Руководство программиста.

Основные характеристики библиотеки:

  • Библиотека обеспечивает работу приложений в режиме жесткого реального времени; ее архитектура основана на повторно-входимых компонентах, которые допускают асинхронное обращение к ним со стороны прикладной программы.
  • Записи объектных словарей реализованы статически.
  • Компоненты объектного словаря для коммуникаций поддерживают полное реконфигурирование в соответствие с CiA 301.
  • Инициализация всех коммуникационных объектов производится в соответствии с предопределенной конфигурацией сетевых соединений (Predefined Connection Set).
  • Программный интерфейс библиотеки одинаков как для доступа к локальному, так и к удаленному объектному словарю.
  • Высокая масштабируемость и переносимость библиотеки достигается за счет разделения программных интерфейсов доступа к аппаратуре CAN и программной среде выполнения.
  • Язык реализации – ANSI C.

Функциональность библиотеки:

  • SDO протокол реализован во всех предусмотренных стандартом режимах: ускоренного, сегментированного и блочного.
  • Реализованы все виды PDO протоколов (cyclic, acyclic, synchronous, asynchronous, RTR only).
  • В протоколе синхронизации SYNC возможно использование SYNC счетчика (CiA 301 v.4.2).
  • Поддерживаются все протоколы Network Management (NMT).
  • Реализованы протоколы контроля ошибок (Error Control Protocols): Heartbeat Protocol и Node Guarding Protocol.
  • Поддерживается Bootup Protocol.
  • Поддерживаются следующие коммуникационные объекты: Server SDO параметры (от 1 до 128), Client SDO параметры (от 1 до 128), Receive PDO communication и mapping параметры (до 512 объектов), Transmit PDO communication и mapping параметры (до 512 объектов), Synchronization и Time объекты, Emergency объекты, Network Management объекты.
  • Поддерживается полное семейство LSS протоколов, включая Fastscan.

Поддерживаемые платформы и CAN контроллеры/платы :

Платформа Процессор CAN контроллер/плата Компилятор/среда разработки
Миландр 1986ВЕ9х Встроенный Keil µVision
NXP LPC17xx
LPC21xx
LPC23xx
Встроенный IAR Embedded Workbench
STMicroelectronics STM32F103xx Встроенный IAR Embedded Workbench
Fujitsu MB90F49x/54x Встроенный Softune
Texas Instruments TMS320F28035
TMS320F2812
Встроенный Code Composer Studio
Windows XP/Vista/7 Intel x86, x64 SJA1000 (Marathon CAN-bus-ISA/ISAm/MicroPC/PC104, CAN-bus-PCI, CAN-bus-USB) Microsoft Visual C++
Linux 2.6.x Intel x86, x64 SJA1000 (Marathon CAN-bus-ISA/ISAm/MicroPC/PC104, CAN-bus-PCI) GNU
Linux ARM9 Atmel AT91RM9200QI (ARM9) SJA1000 (Marathon CAN-bus-Ethernet) GNU
Linux SOC TQM5200B MPC5200B Встроенный GNU

Возможен перенос библиотеки на другие программно-аппаратные платформы по договоренности.

Варианты комплектации и стоимость библиотеки:

  • Библиотека CANopen Master/Slave – позволяет разрабатывать CANopen master и slave приложения; включает все адаптированные версии и DLL мастер; поставляется в исходных кодах; стоимость лицензии 165000 рублей.
  • Библиотека CANopen slave в исходных кодах; стоимость лицензии 115000 рублей.
  • Адаптированная CANopen slave версия в исходных кодах; стоимость лицензии 70000 рублей.
  • Адаптированная CANopen master версия в исходных кодах; стоимость лицензии 50000 рублей.
  • CANopen DLL мастер в исходных кодах; стоимость лицензии 45000 рублей.

Тел. (495)-988-27-26
e-mail:can@marathon.ru