Библиотека CANopen

Библиотека CANopen позволяет разрабатывать программное обеспечение slave и master устройств, совместимых со спецификациями CiA 301 и EN50325-5. Библиотека поддерживает LSS slave устройства на основе спецификации CiA DSP 305.

Библиотека CANopen для доступа к сети CAN на канальном уровне использует унифицированный API драйвера CHAI. Все зависимости кода библиотеки от среды выполнения программ выделены в отдельный модуль. Таким образом, исходный код библиотеки CANopen, написанный на ANSI C, независим от конкретной платформы и идентичен как для приложений, встраиваемых в микроконтроллеры, так и для задач, работающих под управлением операционных систем общего назначения: Windows XP/Vista/7, Linux и других. Библиотека перенесена на все платформы, для которых разработан драйвер CHAI.

Каждая версия библиотеки проходит проверку на соответствие стандарту - CANopen Conformance Test.

CANopen библиотека v. 3.0.   Руководство программиста.
CANopen Library v. 2.3.   Programmer's guide.
Адаптированный СANopen slave.   Руководство программиста.
Адаптированный СANopen master.   Руководство программиста.

Основные характеристики библиотеки:

  • Библиотека обеспечивает работу приложений в режиме жесткого реального времени; ее архитектура основана на повторно-входимых компонентах, которые допускают асинхронное обращение к ним со стороны прикладной программы.
  • Записи объектных словарей реализованы статически.
  • Компоненты объектного словаря для коммуникаций поддерживают полное реконфигурирование в соответствие с CiA 301.
  • Инициализация всех коммуникационных объектов производится в соответствии с предопределенной конфигурацией сетевых соединений (Predefined Connection Set).
  • Программный интерфейс библиотеки одинаков как для доступа к локальному, так и к удаленному объектному словарю.
  • Высокая масштабируемость и переносимость библиотеки достигается за счет разделения программных интерфейсов доступа к аппаратуре CAN и программной среде выполнения.
  • Язык реализации – ANSI C.

Функциональность библиотеки:

  • SDO протокол реализован во всех предусмотренных стандартом режимах: ускоренного, сегментированного и блочного.
  • Реализованы все виды PDO протоколов (cyclic, acyclic, synchronous, asynchronous, RTR only).
  • В протоколе синхронизации SYNC возможно использование SYNC счетчика (CiA 301 v.4.2).
  • Поддерживаются все протоколы Network Management (NMT).
  • Реализованы протоколы контроля ошибок (Error Control Protocols): Heartbeat Protocol и Node Guarding Protocol.
  • Поддерживается Bootup Protocol.
  • Поддерживаются следующие коммуникационные объекты: Server SDO параметры (от 1 до 128), Client SDO параметры (от 1 до 128), Receive PDO communication и mapping параметры (до 512 объектов), Transmit PDO communication и mapping параметры (до 512 объектов), Synchronization и Time объекты, Emergency объекты, Network Management объекты.
  • Поддерживается полное семейство LSS протоколов, включая Fastscan.
  • Компоненты библиотеки поддерживают стандарт EN50325-5: функционально безопасные коммуникации на основе CANopen.

Поддерживаемые платформы и CAN контроллеры/платы :

Платформа Процессор CAN контроллер/плата Компилятор/среда разработки
Миландр 1986ВЕ9х Встроенный Keil µVision
NXP LPC17xx
LPC21xx
LPC23xx
Встроенный IAR Embedded Workbench
STMicroelectronics STM32F1xx
STM32F7xx
Встроенный Keil µVision
Texas Instruments TMS320F28035
TMS320F2812
Встроенный Code Composer Studio
Windows XP/Vista/7 Intel x86, x64 SJA1000 (Marathon CAN-bus-ISA/ISAm/MicroPC/PC104, CAN-bus-PCI, CAN-bus-USB) Microsoft Visual C++
Linux 2.6.x Intel x86, x64 SJA1000 (Marathon CAN-bus-ISA/ISAm/MicroPC/PC104, CAN-bus-PCI) GNU
Linux ARM9 Atmel AT91RM9200QI (ARM9) SJA1000 (Marathon CAN-bus-Ethernet) GNU
Linux SOC TQM5200B MPC5200B Встроенный GNU

Возможен перенос библиотеки на другие программно-аппаратные платформы по договоренности.

Варианты комплектации и стоимость лицензий библиотеки:

  • Библиотека CANopen Master/Slave – позволяет разрабатывать CANopen master и slave приложения; включает все адаптированные версии и DLL мастер; поставляется в исходных кодах; стоимость лицензии 165000 рублей.
  • Библиотека CANopen slave в исходных кодах; стоимость лицензии 115000 рублей.
  • Адаптированная CANopen slave версия в исходных кодах; стоимость лицензии 70000 рублей.
  • Адаптированная CANopen master версия в исходных кодах; стоимость лицензии 50000 рублей.
  • CANopen DLL мастер в исходных кодах; стоимость лицензии 45000 рублей.

Тел. (495)-988-27-26
e-mail:can@marathon.ru